SIEMENS, DF&PD

Предыдущее посещение: Сб июл 02, 2016 4:15 Текущее время: Сб июл 02, 2016 4:15

Часовой пояс: UTC + 3 часа




 [ Сообщений: 10 ] 
Автор Сообщение
 Заголовок сообщения: система позиционирования мостового крана
СообщениеДобавлено: Пн мар 31, 2008 11:29 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Вс янв 14, 2007 23:08
Сообщения: 250
Откуда: Samara
Проблема с выбором оборудования. Точность позиционирывания +/-1 мм. Траектории разгона и торможения жёстко заданны и представляют собой 2-ю производную от рывка (импульса).

1. В качестве процессора будем использовать 315-2DP, но не ясно надо ли нам 315T-2DP или прокатит на более дешёвом. Энкодер будем подключать через SM 338 POS и возможно он будет стоять на ET200M - хотя это не обязательно.

2. Рассматривается 2-ой вариант с использованием 315-2DP и FM 354. Но в проектируемой САУ планируется создать регуляторя описываемые звеньями 2-го порядка. Позволит 354 сделать это? И ещё сможет ли он разгонять и тормозить по заданным кривым?


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: система позиционирования мостового крана
СообщениеДобавлено: Пн мар 31, 2008 11:47 
Не в сети
Возможно это нечеловек

Зарегистрирован: Ср апр 19, 2006 20:58
Сообщения: 2390
fuzzy_l писал(а):
Траектории разгона и торможения жёстко заданны и представляют собой 2-ю производную от рывка (импульса).

Траектории разгона и торможения мостовых кранов жёстко заданны РЕЛЬСАМИ и ТРОССАМИ и представляют собой в большинстве случаев прямолинейное движение по направляющим безо всяких производных.

Иногда становится смешно, когда читаешь очередное ТЗ на разработку.

Схему механики и чертёж с размерами крана надо публиковать.
Масса крана и груза ?
Точность +/-1 мм чего именно? Моста, тележки, груза ?
График скорости перемещения на всех участках ?
Это ведь не токарный станок с шаговым приводом, и не стоит требовать повторяемость результатов +/-1 мм для грубомеханического мостового крана.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Пн мар 31, 2008 12:11 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Вс янв 14, 2007 23:08
Сообщения: 250
Откуда: Samara
Зачёт парень!

Траектория разгона - кривая по которой происходит набор скорости. Если задать другую, то 2-х связный маятник (траверса с грузозахватными механизмами) будет раскачиватся и ударятся об ограничители. От ударов может произойти падение груза.

точность позиционирывания (ошибка позиционирывания) +/1 мм
масса груза от 3 т до 9 т.

В соседнем пролёте работает "Портальный робот манипулятор" с точно такой же конструкциея моста, но с другой конструкцией траверсы (у него 3-и степени свободы). Работает на S5. Но там менее жёсткие условия на разгон и торможение, но более высокая скорость перемещения.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Пн мар 31, 2008 15:14 
Не в сети
Возможно это нечеловек

Зарегистрирован: Ср апр 19, 2006 20:58
Сообщения: 2390
Можешь точно написать сколько у тебя:
приводов (с частотниками и способ управления Профибус/входы ?) ?
энкодеров и их пересчётная точность в мм (в зависимости от конкретного места установки на приводе до/после редукторов)?
Скорость перемещения по контроллируемым осям (и сколько этих осей) в мм/сек ?
Количество других устройств ?

Цитата:
ТРАЕКТОРИЯ [trajectory] - кривая, которую описывает материальная точка (!) при своем движении относительно выбранной системы координат.

А это типовой ГРАФИК изменения скорости в зависимости от пути, на котором видны участки разгона и замедления до заданных величин скорости, и полной остановки (тормозом).
Изображение

На вершинах в принципе можно делать закругления, но их реальную необходимость можно выяснить опытным путём на живом объекте.

Мне для 2-х частотников по Профибус, с 2-мя абсолютными энкодерами по Профибус, с несколькими станциями по Профибус хватает возможностей 315-2DP для позиционирования объекта.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Пн мар 31, 2008 17:48 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Вс янв 14, 2007 23:08
Сообщения: 250
Откуда: Samara
Энкодеров 2. SSI с 4096 импульсов на оборот.

Кран висит на рельсах, но перемещение идет от зубчатой рейки проложенной параллельно рельсу. Связь между зубчатыми колёсами катящимися по рейке жёсткая механическая. На перемещении стоит АД с частотник SEW. Задание скорости аналоговым сигналом. Энкодер ставится через промежуточный вал, через 2-а пластиковых зубчатых ремня с коэф. передачи 1 на зубчатое колесо катящееся по рейке.
На подъём сотит ДПТ с силовым преобразователем SEW (надеюсь не дого ему там стоять). Энкодер ставится также через промежуточный вал. Зубчатый ремень натягивается на шкивах между верхней и нижней частью направляющей траверсы и крепится к траверсе.

Скорость 5 м/с, но если сможем увеличить, то против никто не будет.

по MPI будет подключена Wincc, бедет 1 станция ET100. Количество DI = 60, количество DO=40, AO=2.

В реальной жизни всё выглядит так http://video.mail.ru/mail/sla.sh.63rus/51/417.html
с 7 по 9 минуту показывается работа предмета здешних обсуждений


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения: Re: система позиционирования мостового крана
СообщениеДобавлено: Вт апр 01, 2008 8:33 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Сб фев 09, 2008 8:43
Сообщения: 258
Homist писал(а):
Траектории разгона и торможения мостовых кранов жёстко заданны РЕЛЬСАМИ и ТРОССАМИ и представляют собой в большинстве случаев прямолинейное движение по направляющим безо всяких производных.

Иногда становится смешно, когда читаешь очередное ТЗ на разработку.


СССупер!
Как говорил Жванецкий: "писАть, как и пИсать нужно только тогда...".

to fuzzy_l

К сожалению не могу посмотреть видео, - админы зарубили. Но если речь идёт о позиционировании груза подвешенного на тросу, то очень сложная траектория торможения там. Вид не меняется, но наклоны и длины участков всё считается от длинны троса, массы груза и того как долго движемся в том направлении в котором тормозим. Процесс остановки выглятит примерно так: замедляемся, снова разгоняемся и замедляемся до 0. С разгоном проще - меньше участков. Помню, есть какое-то граничное условие для определения максимально допустимого ускорения (замедления), причём оно зависит от скорости, то бишь, вот она 2-я!, меньше можно, точнее уже не помню. Я занимался этим вопросом очень давно и чисто теоретически. Вопрос очень интересный. Я, можно сказать, Вам завидую. Если будет не в напряг отпишитесь о результате пожалуста.

И ещё в литературе хорошо описана стабилизация обратных маятников, а вот про управление обычными ничего. Как будто у нас ракет больше чем кранов.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Вт апр 01, 2008 9:29 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Чт дек 15, 2005 18:57
Сообщения: 308
Откуда: Одесса, Украина
Homist писал(а):
Можешь точно написать сколько у тебя:
приводов (с частотниками и способ управления Профибус/входы ?) ?
энкодеров и их пересчётная точность в мм (в зависимости от конкретного места установки на приводе до/после редукторов)?
Скорость перемещения по контроллируемым осям (и сколько этих осей) в мм/сек ?
Количество других устройств ?

Цитата:
ТРАЕКТОРИЯ [trajectory] - кривая, которую описывает материальная точка (!) при своем движении относительно выбранной системы координат.

А это типовой ГРАФИК изменения скорости в зависимости от пути, на котором видны участки разгона и замедления до заданных величин скорости, и полной остановки (тормозом).
Изображение

На вершинах в принципе можно делать закругления, но их реальную необходимость можно выяснить опытным путём на живом объекте.

Мне для 2-х частотников по Профибус, с 2-мя абсолютными энкодерами по Профибус, с несколькими станциями по Профибус хватает возможностей 315-2DP для позиционирования объекта.


Гм, на двух Симовертах MC с абсолютными кодерами можно и так перемещение реализовать стандартными функциями, там контроллер и поменьше пойдет, чем 315. У нас не меняли привода - вот там пришлось париться с постоянчиками старыми и глючными кодерами. А иначе можно было бы передавать задание стандартным функциям перемещения в приводах в виде координат и все. ИМХО.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Вт апр 01, 2008 10:57 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Вс янв 14, 2007 23:08
Сообщения: 250
Откуда: Samara
Билли Бонс

Подвес не гибкий. Там есть направляющая. На поъёмной траверсе есть подпружининые ролики которые по ней катятся. При резком разгоне и торможении происходят колебания траверсы. При этом возможно падение переносимого груза (груз стоит на вертикально и ничем не крепится)

Andrey

На стандартных функциях частотного привода или контроллера?
[/b]


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Вт апр 01, 2008 11:01 
Не в сети
Возможно это нечеловек

Зарегистрирован: Ср апр 19, 2006 20:58
Сообщения: 2390
Это из видео
Изображение

На видео скорее не кран, а мостовой манипулятор, так как троссов вообще нет и поперечной тележки тоже нет.

Возможностей 315-го должно хватить.

Цитата:
Процесс остановки выглятит примерно так: замедляемся, снова разгоняемся и замедляемся до 0.

Вот это из области рывочного ПИД регулирования и для грузов частая смена знакопеременных ускорений нежелательны.


Вернуться к началу
 Профиль  
 
 Заголовок сообщения:
СообщениеДобавлено: Вт апр 01, 2008 11:12 
Не в сети
Известный Писатель

Зарегистрирован: Вс янв 14, 2007 23:08
Сообщения: 250
Откуда: Samara
Подведём итог
------------------------------------------------------------------------------
Система позиционирования портального манипулятора может быть реализованна на:

CPU 315-2DP и модуль SM 338 POS + DI, DO, AI, AO

P.S.
Вообще троса есть. В виду я имел другой кран который берёт массивы после струнной резки, но это ладно.

С уважением fuzzy_l


Вернуться к началу
 Профиль  
 
Показать сообщения за:  Поле сортировки  
 [ Сообщений: 10 ] 

Часовой пояс: UTC + 3 часа


Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4


Вы не можете начинать темы
Вы не можете отвечать на сообщения
Вы не можете редактировать свои сообщения
Вы не можете удалять свои сообщения

Перейти:  
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group